Alla fine del suo compito sul pianeta Troia, Ulisse decide di rientrare sul pianeta Terra, ma durante il viaggio di ritorno la sua astronave viene attaccata dal robot Polifemo. Per salvare l'astronave Odissea e il suo equipaggio, Ulisse riesce a distruggere Polifemo, scatenando così l'ira dei suoi costruttori, antichi alieni chiamati Dei. Gli Dei cancellano dalla memoria di Shirka, il computer di bordo, le mappe per raggiungere il pianeta Terra, costringendo così Ulisse a iniziare un vagabondaggio nello spazio nel tentativo di raggiungere la Terra. Gli Dei però mettono i compagni di Ulisse in uno stato di catalessi, lasciando svegli solo Ulisse, suo figlio Telemaco, il robot Nonò è la piccola aliena Themys.
